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工业污水管道清淤机器人机身构造硬糖机

文章来源:建筑机械网  |  2020-01-13

2016-06-22 19:21:26来源: 贤集网

污水管道清淤机器人通常由移动载体、信号和动力传递传输系统、控制系统、缺陷检测装置、清理装置等组成。为保证机器人管道清理过程中有足够大的带载能力,行走单元和清理装置均采用液压驱动。从便于装配和提高管道适应方面考虑,机器人采用模块化方案。

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机器人系统分4个模块,每一模块为一个独立仓体,各模块均采用密封设计,保证机器人在充满污水和垃圾的管道内仍可正常工作。电源线和通信线穿过仓体尾部与放置在管道外部的配电箱连接,分别完成机器人供电和机器人与上位机PC之间通信。

大功率的前、后支腿油缸保证了每个支腿与管壁足够大的支撑力。在前、后支腿油缸驱动下,清理仓支腿和推进仓支腿可沿径向伸出并接触压紧管壁。支腿和管壁间的摩擦力为机器人蠕动行走和管道清理提供了所需的反力和反扭矩。当推进仓支腿伸出接触压紧管壁、清理仓支腿缩回时,推进油缸活塞杆伸出,推动清理仓向前运动一段距离。

清理仓停止运动后,清理仓支腿伸出接触压紧管壁,推进仓支腿缩回,推进油缸拉动机器人推进仓、阀仓和泵仓向前运动。如此往复循环,机器人实现蠕动行走。机器人由清理仓、推进仓、阀仓和泵仓组成。清理仓包括清理装置、液压马达、前支腿油缸、同步盘、清理仓行走机构。

其中清理仓行走机构为三组沿仓体周向均布的平行四杆机构(包括清理仓支架、支腿和支撑杆)。在同步盘约束下,前支腿油缸驱动清理仓支腿沿径向伸缩。通过液压马达驱动清理装置回转,以掘进的方式对管道进行清理。固联在清理仓支腿上的位移传感器与前端CCD摄像头一起组成缺陷检测装置,实现对管道内宏观缺陷检测。

推进舱包括推进油缸、后支腿油缸、同步盘、推进缸行走机构。其中推进仓行走机构的结构和工作原理同清理仓行走机构类似,其工作部件为推进仓支腿。阀仓内的液压控制阀组,实现系统液压油路控制。泵仓分两部分,分别用来放置电气控制板和密闭油箱。油箱内置电机泵组,为液压系统提供动力。在阀仓和泵仓前、后端沿周向各布置一组支撑轮,用于支撑机器人本体、确保机器人与管道同轴。

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